Bieži lietotās rezerves daļas un komponenti robotos
1. Jaudas pārvades sastāvdaļas
表格
| Komponents | Funkcija | Izplatītākie veidi |
|---|---|---|
| Servo motori | Primārais iedarbināšanas avots | Maiņstrāvas servo, bezsuku līdzstrāvas, bezrāmju griezes momenta motori |
| Ātrumkārbas | Ātruma samazināšana un griezes momenta reizināšana | Harmoniskās piedziņas, planetārās pārnesumkārbas, cikloidālie reduktori |
| Lodveida skrūves / svina skrūves | Rotācijas{0}}uz-lineāras kustības pārveidošana | Zemējuma lodīšu skrūves, velmētas lodīšu skrūves, miniatūras svina skrūves |
| Zobsiksnas un skriemeļi | Sinhronā spēka pārvade | GT2, HTD, T5 profili ar stikla šķiedras vai tērauda stiegrojumu |
| Sakabes | Vārpstas savienojums ar novirzes kompensāciju | Siju savienojumi, silfona savienojumi, nulles{0}}atstarpes spīļu savienojumi |
2. Sensores un atgriezeniskās saites komponenti
表格
| Komponents | Funkcija | Lietojumprogrammas |
|---|---|---|
| Kodētāji | Pozīcijas un ātruma atgriezeniskā saite | Absolūtais (viens-pagrieziens/vairāki{1}}pagriezieni), inkrementāls optiskais/magnētiskais |
| Taktilie sensori | Kontaktspēka un tekstūras noteikšana | Pirkstu galu spēka sensori, sadalīti ādas bloki |
| IMU (inerciālās mērvienības) | Orientācijas un paātrinājuma noteikšana | Locītavu{0}}līdzsvara kontrole, rumpja stabilizācija |
| Slodzes šūnas | Spēka un griezes momenta mērīšana | 6 asu spēka/griezes momenta sensori plaukstu locītavās un potītēs |
| Redzes kameras | Vides uztvere | 2D/3D rūpnieciskās kameras, dziļuma sensori (LiDAR, strukturēta gaisma) |
| Tuvuma sensori | Objektu noteikšana un diapazona noteikšana | Induktīvā, kapacitatīvā, ultraskaņas, infrasarkanā |
3. Strukturālās un mehāniskās sastāvdaļas
表格
| Komponents | Materiāls/Specifikācija | Tipiski pielietojumi |
|---|---|---|
| Rāmju saites | Alumīnijs 6061-T6, oglekļa šķiedras caurules | Roku segmenti, rumpja mugurkauls |
| Kopīgie korpusi | Lietais alumīnijs, magnija sakausējumi | Motora un ātrumkārbas korpusi |
| Beigu efektori | Rūdīts tērauds, alumīnijs, 3D{1}}apdrukāti polimēri | Satvērēji, metināšanas lāpas, specializētie instrumenti |
| Gultņu bloki | Leņķiskais kontakts, šķērsots veltnis, dziļa rieva | Locītavu rotācijas atbalsts, lineārās vadīšanas sistēmas |
| Vārpstas un tapas | Rūdīts nerūsējošais tērauds, hromēts{0}}pārklājums | Šarnīrsavienojumi, savienojuma savienojumi |
4. Vadības un elektronikas komponenti
表格
| Komponents | Apraksts | Kritiskās specifikācijas |
|---|---|---|
| Motora piedziņas / servo pastiprinātāji | Spēka elektronika motora vadībai | Pašreizējais vērtējums, pārslēgšanas frekvence, EtherCAT/CANopen saderība |
| Kontrolieri / IPC | Centrālā apstrāde un kustību plānošana | Reāllaika-OS, cikla laiks, I/O paplašināšana |
| Mācīt Kulonus | Rokas programmēšanas un manuālās vadības saskarnes | Drošības novērtējuma-novērtējums, skārienekrāna izturība, avārijas apturēšanas integrācija |
| I/O moduļi | Digitālā/analogā signāla interfeiss | Izolācijas reitings, reakcijas laiks, kanāla blīvums |
| Sakaru kabeļi | Datu un jaudas pārraide | Ekranēts vītā pāra{0}}robotu kabeļi, IP67 savienotāji |
5. Pneimatiskie un hidrauliskie komponenti
表格
| Komponents | Pieteikums | Galvenās iezīmes |
|---|---|---|
| Pneimatiskie cilindri | Satvērēja iedarbināšana, vienkārša izvēle-un-novietošana | Kompakti, magnētiski pozīcijas sensori, nerūsējošā tērauda stieņi |
| Solenoīda vārsti | Virziena plūsmas kontrole | 3/2-virzienu, 5/2 virzienu konfigurācijas, mazjaudas fiksācijas veidi |
| Vakuuma ģeneratori un krūzes | Sūkšanas satvērējs plakaniem priekšmetiem | Silikona/PU krūzes, integrēti vakuuma ežektori ar atgriezenisko saiti |
| Hidrauliskie pievadi | Liela-spēka lietojumprogrammas (lieljaudas{1}}roboti) | Servo{0}}proporcionālie vārsti, akumulatori, spiediena sensori |
6. Stiprinājumi un savienojuma elementi
表格
| Kategorija | Piemēri | Apsvērumi |
|---|---|---|
| Precīzijas skrūves | Uzmavas skrūves (DIN 912), plakangalvas skrūves | Griezes momenta-kontrolēta uzstādīšana, vītņu-bloķēšanas savienojumi |
| Dībeļu tapas | Rūdītas zemes tapas, atsperu tapas | Atrašanās vietas precizitāte, demontāžas atkārtojamība |
| Stiprinājuma gredzeni | Iekšējie/ārējie fiksatori, spirālveida gredzeni | Gultņu un zobratu aksiālā noturēšana |
| Līmes | Anaerobie vītņu fiksatori, strukturālie epoksīdi | Vibrācijas izturība, termiskā cikla izturība |
7. Kabeļu vadība un aizsardzība
表格
| Komponents | Mērķis | Robots{0}}Īpašas prasības |
|---|---|---|
| Enerģijas ķēdes / kabeļu turētāji | Organizēta kabeļa maršrutēšana kustības laikā | Augsts-elastības novērtējums, zems-trokšņa darbība, moduļu saišu dizains |
| Elastīgi cauruļvadi | Kabeļu mehāniskā aizsardzība | EMI ekranējums, eļļas izturība, plašs temperatūras diapazons |
| Kabeļu blīvslēgi | Aizzīmogoti ieejas/izejas punkti | IP67/IP69K reitings, spriedzes samazināšana, vairoga nepārtrauktība |
| Slīdošie gredzeni | Nepārtrauktas rotācijas jaudas/signāla pārsūtīšana | Zelts{0}}zelta kontakti, zems elektriskais troksnis, ilgs dzīves cikls |
8. Drošības komponenti
表格
| Komponents | Funkcija | Atbilstība standartiem |
|---|---|---|
| Avārijas apturēšanas pogas | Tūlītēja sistēmas izslēgšana | ISO 13850, SIL 3 / PL e |
| Drošības gaismas aizkari / lāzerskeneri | Perimetra apsardze | IEC 61496, 4. tipa drošības ierīces |
| Spēka{0}}griezes momenta ierobežotas locītavas | Sadarbības robotu raksturīgā drošība | ISO/TS 15066 jaudas un spēka ierobežošana |
| Drošības releji / drošības PLC | Liekas drošības loģikas izpilde | EN ISO 13849-1, IEC 62061 |
| Bremžu sistēmas | Turēšana un avārijas bremzēšana | Atsperes-elektromagnētiskās bremzes ar manuālu atlaišanu |
9. Eļļošanas un apkopes palīgmateriāli
表格
| Vienums | Pieteikums | Nomaiņas intervāls |
|---|---|---|
| Smērviela | Pārnesumkārbas eļļošana (harmoniskā, planetārā) | 5000-20000 stundas atkarībā no slodzes |
| Eļļa | Hidrauliskās sistēmas, noteiktas ātrumkārbas | Saskaņā ar ražotāja specifikāciju, parasti gadā |
| Blīves un O{0}}gredzeni | Statiskā un dinamiskā blīvēšana | Pamatojoties uz pārbaudi-, parasti 2–5 gadi |
| Filtri | Hidrauliskās un pneimatiskās sistēmas | Spiediena starpības uzraudzība, 500-2000 stundas |
10. Patērējamie instrumenti (ražošanai/apkopei)
表格
| Vienums | Mērķis | Apsvērumi |
|---|---|---|
| Griešanas instrumenti | Rezerves daļu apstrāde | Karbīda gala frēzes, urbji, ieliktņi alumīnijam/titānam |
| Kalibrēšanas ķermeņi | Precizitātes pārbaude un atjaunošana | Bumbu stieņi, teleskopiskas magnētiskās bumbiņas, lāzera izsekotāju mērķi |
| Izlīdzināšanas rīki | Savienojuma nulles{0}}pozīcijas kalibrēšana | Precīzi zemējuma bloki, ciparnīcas indikatoru iestatījumi |
Kopsavilkums
Robotu rezerves daļas aptver mehāniskās, elektriskās, pneimatiskās un programmatūras jomas. Efektīvām apkopes programmām ir nepieciešams stratēģisks{1}}nodiluma priekšmetu (blīvējumu, gultņu, kabeļu), kritisko bojājumu komponentu (motora piedziņas, kodēšanas) un garo-pielāgotu detaļu (pārnesumkārbas, specializētie korpusi) inventarizācija. Oriģinālu vai kvalificētu pēcpārdošanas komponentu izvēle tieši ietekmē robota uzticamību, pozicionēšanas precizitāti un darbības drošību.
